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http://hdl.handle.net/10119/12177
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| タイトル: | 自律分散ロボット群向けの実用的非同期モデルの設計と耐故障分散アルゴリズムの研究 |
| その他のタイトル: | Fault-tolerant distributed algorithms and realistic models for groups of autonomous mobile robots |
| 著者: | Defago, Xavier |
| キーワード: | 分散アルゴリズム
分散システム
ロボット群
モデル化
合意問題
自己安定
センサーネットワーク |
| 発行日: | 5-Jun-2014 |
| 抄録: | 本研究では、フォールトトレラントで信頼性の高いマルチロボットシステムの開発を改善することを目指しています。そのため、移動ロボット群、フォールトトレラント分散システム、アルゴリズム等の分野の関連を研究します。特に、理論的なモデルと問題でも、その実用さを考え直す事が必要です。本研究では、以下の結果も含む：①一部のロボットが故障しても全体が進めるアルゴリズム、②グラフ探検、③行動計画作成、④カスケード接続の障害。 : This research aims at improving the development of fault-tolerant and reliable multi-robots systems. In particular, this includes relating formal models developed in the field of fault-tolerant distributed systems to the problem of mobile robot coordination. The purpose of such a model is to study the correctness of algorithms and identify the minimum capabilities (i.e., set of sensors) that the individual robots must have in order to reliably solve a given problem as a group. At the same time, it is essential that both model and problem be practically accurate so that results are directly applicable to real systems. In particular, we have obtained important results for several problems, among which, (1) gathering of robots when some robots or their sensors may fail, (2) exploration of a discrete environment, (3) motion planning of multiple-robots, and (4) cascading failures in large systems. |
| 記述: | 研究種目：基盤研究(C)
研究期間：2011～2013
課題番号：23500060
研究者番号：70333557
研究分野：分散システム
科研費の分科・細目：情報学、計算機システム・ネットワーク |
| 言語: | eng |
| URI: | http://hdl.handle.net/10119/12177 |
| 出現コレクション: | 2013年度 (FY 2013)
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記述 |
サイズ | 形式 |
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| 23500060seika.pdf | | 560Kb | Adobe PDF | 見る/開く |
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