JAIST Repository >
b. 情報科学研究科・情報科学系 >
b10. 学術雑誌論文等 >
b10-1. 雑誌掲載論文 >

このアイテムの引用には次の識別子を使用してください: http://hdl.handle.net/10119/15454

タイトル: Fully analytical solution to discrete behavior of hybrid zero dynamics in limit cycle walking with constraint on impact posture
著者: Asano, Fumihiko
キーワード: Limit cycle walking
Stability
Analytical solution
Linearization
Quadratic approximation
発行日: 2015-01-15
出版者: Springer
誌名: Multibody System Dynamics
巻: 35
号: 2
開始ページ: 191
終了ページ: 213
DOI: 10.1007/s11044-014-9445-4
抄録: This paper proposes a fully analytical solution to the discrete behavior of hybrid zero dynamics (HZD) in limit cycle walking with constraint on impact posture. First, we introduce a passive rimless wheel and explain the stability principle through derivations of the analytical transition functions of the state error for the stance and collision phases. Second, we consider an active rimless wheel driven by a steady control input for investigating the stability of semi-passive dynamic walking, and propose a method for analytically deriving the transition function for the stance phase without including unknown parameters. We then numerically investigate the solution accuracy and discuss how the discrete behavior of the HZD changes according to the control parameters. Furthermore, we extend the analysis to level walking of an underactuated rimless wheel with a torso and show that the discrete behavior of the HZD can be determined in the same manner.
Rights: This is the author-created version of Springer, Fumihiko Asano, Multibody System Dynamics, 35(2), 2015, 191-213. The original publication is available at www.springerlink.com, http://dx.doi.org/10.1007/s11044-014-9445-4
URI: http://hdl.handle.net/10119/15454
資料タイプ: author
出現コレクション:b10-1. 雑誌掲載論文 (Journal Articles)

このアイテムのファイル:

ファイル 記述 サイズ形式
2899.pdf427KbAdobe PDF見る/開く

当システムに保管されているアイテムはすべて著作権により保護されています。

 


お問い合わせ先 : 北陸先端科学技術大学院大学 研究推進課図書館情報係