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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10119/18076

Title: 動作学習支援のための可動磁石式力覚提示グローブの開発
Authors: 謝, 浩然
楠木, 幹也
吉田, 匠吾
Keywords: 可動磁石式
力覚提示
触覚グローブ
movable magnet
manipulation learning
haptic glove
Issue Date: 2022-06-09
Publisher: 情報処理学会
Volume: 2022-HCI-198
Number: 10
Start page: 1
End page: 5
Abstract: 近年,触覚グローブの研究が盛んに行われており,それらの用途のひとつに動作学習支援がある.従来のデバイスを用いた場合,形状記憶合金駆動方式では応答性が低いため速く指を動かす必要がある場合に対応できないといった課題や,空気圧方式では制御バルブが必要となるため手軽ではないという課題がある.また,サーボモータ方式では安全性に欠けており,ワイヤ駆動方式では指の屈曲の際に手の平や指の腹部分にまでシステムが及ぶことがあり邪魔になる場合がある,といった課題もある.これらの課題に対し本研究では,リニアモータを用いた可動磁石式力覚提示グローブを開発した.提案デバイスにより,高応答性や手軽さ,安全性をもつ,手の甲側で完結したコンパクトなシステムを構築することができた.また,提案デバイスはコイルに流す電流の大きさにより出力を自在に変化させることができるため,装着者の使用意志を尊重し,装着者の学習レベルに合わせた柔軟な支援を提供することが可能である. Recently, haptic gloves have been studied extensively, for various applications such as manipulation learning. Shape memory alloy driven system has low responsiveness and cannot respond to the need for fast finger movement, while the pneumatic system may require a control valve and is not easy to use. The servo motor system lacks safety, and the wire-driven system may interfere with the palm of the hand or the belly of the fingers when the fingers are bent. In this study, we propose a novel haptic glove with movable magnet, which is a linear motor to solve these issues. The proposed device enables to construct a compact system with high responsiveness, ease of use, and good safety, which is wear on the back of the hand. The proposed device can be adaptive with the modification of the magnitude of the current flowing through the coil, so that the device can achieve finger motion with the wearer’s use intention and provide flexible support tailored to the wearer’s learning level.
Rights: 社団法人 情報処理学会, 謝浩然,楠木幹也,吉田匠吾, 情報処理学会研究報告,HCI,ヒューマンコンピュターインタラクション, 2022-HCI-198, 2022, pp1-5. ここに掲載した著作物の利用に関する注意: 本著作物の著作権は(社)情報処理学会に帰属します。本著作物は著作権者である情報処理学会の許可のもとに掲載するものです。ご利用に当たっては「著作権法」ならびに「情報処理学会倫理綱領」に従うことをお願いいたします。 Notice for the use of this material: The copyright of this material is retained by the Information Processing Society of Japan (IPSJ). This material is published on this web site with the agreement of the author (s) and the IPSJ. Please be complied with Copyright Law of Japan and the Code of Ethics of the IPSJ if any users wish to reproduce, make derivative work, distribute or make available to the public any part or whole thereof. All Rights Reserved, Copyright (C) Information Processing Society of Japan.
URI: http://hdl.handle.net/10119/18076
Material Type: publisher
Appears in Collections:a10-1. 雑誌掲載論文 (Journal Articles)

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