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http://hdl.handle.net/10119/9589
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| タイトル: | 運動エネルギーの観点から見た2周期歩容の性能と最適性 |
| 著者: | 浅野, 文彦 |
| キーワード: | kinetic energy
efficiency
2-period gait
dynamic bipedal walking
rimless wheel |
| 発行日: | 2010-09-15 |
| 出版者: | システム制御情報学会 |
| 誌名: | システム制御情報学会論文誌 |
| 巻: | 23 |
| 号: | 9 |
| 開始ページ: | 197 |
| 終了ページ: | 206 |
| 抄録: | This paper investigates the efficiency of a 2-period limit-cycle gait from the kinetic energy viewpoint. First, we formulate a steady 2-period gait by using simple recurrence formulas for the kinetic energy of an asymmetric rimless wheel. Second, we theoretically show that, in the case that the mean value of the hip angle is constant, the generated 2-period steady gait is less efficient than a 1-period symmetric one in terms of kinetic energy. Furthermore, we show that the symmetric gait is not always optimal from another viewpoint. Finally, we investigate the validity of the derived theory through numerical simulations of virtual passive dynamic walking using a compass-like biped robot. |
| Rights: | Copyright (C) 2010 システム制御情報学会. 浅野文彦, システム制御情報学会論文誌, 23(9), 2010, 197-206. |
| URI: | http://hdl.handle.net/10119/9589 |
| 資料タイプ: | publisher |
| 出現コレクション: | b10-1. 雑誌掲載論文 (Journal Articles)
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