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http://hdl.handle.net/10119/12919
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| タイトル: | Modeling, control and analysis of limit cycle walking on slippery road surface |
| 著者: | Asano, Fumihiko
Kikuchi, Yasunori
Shibata, Masahiro |
| 発行日: | 2014-03-22 |
| 出版者: | Springer |
| 誌名: | International Journal of Dynamics and Control |
| 巻: | 2 |
| 号: | 4 |
| 開始ページ: | 463 |
| 終了ページ: | 473 |
| DOI: | 10.1007/s40435-014-0084-7 |
| 抄録: | This paper investigates the feasibility and fundamental gait properties of active and passive limit-cycle walkers that walk on slippery road surface. First, we introduce the model of an underactuated spoked walker with a torso and mathematically analyze the collision model on the assumption of sliding contact with the ground to identify the condition for achieving instantaneous stance-leg exchange. Second, we develop the equation of motion incorporating sliding friction acting on the stance-leg-end and numerically show that the walker can generate a stable walking gait by applying a simple control of the torso. Furthermore, we discuss the case of passive dynamic walking on slippery slope using the same model but without considering the torso dynamics. |
| Rights: | This is the author-created version of Springer, Fumihiko Asano, Yasunori Kikuchi, Masahiro Shibata, International Journal of Dynamics and Control, 2(4), 2014, 463-473. The original publication is available at www.springerlink.com, http://dx.doi.org/10.1007/s40435-014-0084-7 |
| URI: | http://hdl.handle.net/10119/12919 |
| 資料タイプ: | author |
| 出現コレクション: | b10-1. 雑誌掲載論文 (Journal Articles)
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