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タイトル: 建設現場における作業員付随ロボットの開発
著者: 大沼, 孝徳
李, 根浩
丁, 洛榮
キーワード: モバイル補助ロボット
assistive mobile robot
natural interface
accompanying robot
easy operability
construction sites
発行日: 2010-09-07
出版者: 日本ロボット工業会
誌名: 第12回建設ロボットシンポジウム論文集
開始ページ: 129
終了ページ: 134
抄録: 本論文では建設現場などで作業員に付随して,荷物や工具などを運び肉体的負担を軽減するための補助ロボットを開発した.このロボットは新しいインターフェースシステムによって容易な操縦性を実現することを目的としている.そのために,近接赤外線センサとそれを回転させるサーボモータを用いて使用者の下肢の動きを測定する.まず下肢の動きを測定するために下肢位置の正確な推定が必要である.開発したインターフェースシステムでは「Measurement step」,「Extraction step」,「Calculation step」の3段階を経て使用者の下肢位置を測定する.測定されたデータはモーションコントロールアルゴリズムを介して使用者の動きの推定に利用され,それにより得られた推定結果を基にロボットは使用者の動く方向や速度に協調するように駆動する.本研究の特徴は,使用者が何も身に付けることなく,且つ操縦装置を用いずにロボットを操作できることである.結果として,開発したロボットは使用者の動きに追従することを実験により示した. : This paper presents the practical design and hardware/software implementation issues of an assistive mobile robot for use on construction sites. Specifically, the assistive robot is to transport medium and small size equipments or materials for construction tasks while accompanying a worker. Special focus is placed on how to allow easy operability and maneuverability for controlling the assistive robot by creating a natural human-robot interface. For the purpose, we develop a rotating infrared sensor system to detect the worker’s lower limb movement. This paper details how to realize the observation and estimation algorithm through the use of the sensing system. Based on the lower limb location data, the motion planning algorithm is proposed to control the motion of the robot adapting to the worker’s walking behavior. Through a series of experiments, the effectiveness of the proposed algorithms is verified. Our results so far have been satisfactory in the sense that the assistive robot can autonomously adjust its motion direction and velocity according to the worker’s walking behavior without requiring any additional controls.
Rights: Copyright (C) 2010 日本ロボット工業会. 大沼 孝徳,李 根浩,丁 洛榮, 第12回建設ロボットシンポジウム論文集, 2010, 129-134.
URI: http://hdl.handle.net/10119/9542
資料タイプ: publisher
出現コレクション:b11-1. 会議発表論文・発表資料 (Conference Papers)


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